基于特征点的机器人快速自定位研究及应用
来源期刊：控制与决策2004年第7期
论文作者：郭凤龙 陈启军
文章页码：834 - 837
关键词：特征函数;特征点;坐标映射;机器人足球赛;
摘 要：提出一种在已知的结构化环境中,利用激光传感器信息进行移动机器人快速自定位的算法.该算法从传感器信息中快速提取环境特征点,根据特征点的坐标映射模型,确定机器人的坐标和方向角.它克服了传统算法运算量大、实时性差的问题且定位精度高,将其应用于机器人足球赛中,取得了较好的定位效果.
郭凤龙，陈启军
摘 要：提出一种在已知的结构化环境中,利用激光传感器信息进行移动机器人快速自定位的算法.该算法从传感器信息中快速提取环境特征点,根据特征点的坐标映射模型,确定机器人的坐标和方向角.它克服了传统算法运算量大、实时性差的问题且定位精度高,将其应用于机器人足球赛中,取得了较好的定位效果.
关键词：特征函数;特征点;坐标映射;机器人足球赛;
