基于模型预测控制的移动机器人轨迹跟踪
来源期刊：控制工程2011年第S1期
论文作者：曾志文 卢惠民 张辉 郑志强
文章页码：80 - 85
关键词：足球机器人;轨迹跟踪;拉盖尔函数;模型预测控制;运动学和动力学约束;
摘 要：通过分析与建立全向移动机器人运动学模型,研究了RoboCup中型组足球机器人的轨迹跟踪问题。采用线性化的全动态误差模型对系统进行描述,并在满足机器人的运动学约束及动力学约束条件下,应用基于拉盖尔函数的模型预测控制器产生最优控制序列,在保证跟踪动态性能的同时能够有效降低算法的计算量。仿真结果验证了算法的可行性和有效性。
曾志文，卢惠民，张辉，郑志强
国防科技大学机电工程与自动化学院
摘 要：通过分析与建立全向移动机器人运动学模型,研究了RoboCup中型组足球机器人的轨迹跟踪问题。采用线性化的全动态误差模型对系统进行描述,并在满足机器人的运动学约束及动力学约束条件下,应用基于拉盖尔函数的模型预测控制器产生最优控制序列,在保证跟踪动态性能的同时能够有效降低算法的计算量。仿真结果验证了算法的可行性和有效性。
关键词：足球机器人;轨迹跟踪;拉盖尔函数;模型预测控制;运动学和动力学约束;
