契贝谢夫四连杆机构的优化设计与应用

来源期刊：机械设计与制造2011年第9期

论文作者：肖晓萍 李自胜

文章页码：63 - 65

关键词：契贝谢夫四杆机构;优化设计;腿式机器人;Adams;

摘    要：优化了契贝谢夫平面四杆机构。首先,利用解析法,建立了契贝谢夫平面四杆机构的数学模型,通过对机构理想的运动曲线的分析,确定了约束方程和目标函数。其次,使用Adams软件中参数化设计与分析方法优化了杆件的长度,得到了较好的运动轨迹。最后,将此机构应用到一自由度轮腿式行走机器人的设计,其仿真实验表明,此机器人在行走的过程具有较好的稳定性。该机构能够为研究低功耗、低成本、易控制的腿式行走机器人提供设计依据,方法实用可行。