模仿学习示教轨迹自动分割方法的研究进展

迟明善^1,2，姚玉峰^1,3，刘亚欣^1,3

1. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室2. 哈尔滨理工大学荣成学院

摘 要：符号表达的模仿学习是共融机器人提高其智能性的一条便捷、可行的途径,也为解决复杂、多步骤任务的学习问题提供了一个切实可行的解决方案,而对示教轨迹进行自动分割并获取其基本动作是成功应用这种学习方式的前提条件.鉴于此,首先,在介绍符号表示的模仿学习的基础上,分析该种学习方式对自动分割方法的具体要求;然后,按照示教任务先验知识的有无将其分为两大类并详细地介绍每类所含的典型分割方法;最后,对上述轨迹分割方法进行对比分析与总结,并展望示教轨迹自动分割方法未来的发展趋势.

关键词：共融机器人;模仿学习;符号表示;示教轨迹;自动轨迹分割;基本动作;