列管式反应器催化剂卸料专用机器人

宁会峰^1,2，龚俊^1,2

1. 兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室2. 兰州理工大学机电工程学院

摘 要：针对列管式反应器的管束数量大、排布密集、内径小等结构特点和催化剂卸料作业特殊要求,设计了一种通过PLC控制,按照管束排布方式,能够自动寻管、自动进给、自动完成管束清理的专用机器人。阐述了该机器人的基本工作原理和本体结构、主要部件设计,并设计了基于西门子S7-214的控制系统。实际应用表明,该机器人工作可靠、卸料作业效率高、最大限度的减少了卸料作业对人体的伤害,完全满足列管式反应器催化剂卸料作业要求,在石化、冶金、电力等行业广泛应用的列管式装置的日常维护中具有广阔的应用前景。

关键词：列管式反应器;催化剂卸料;机器人;