四自由度并联机器人模型建立及运动学仿真
来源期刊：机械设计与制造2009年第8期
论文作者：杜力 李川 徐强 李嵩
文章页码：195 - 197
关键词：并联机器人;螺旋理论;结构综合;仿真;
摘 要：基于螺旋理论,运用四自由度对称并联机器人结构综合的方法,选择设计出一种2-RPS-2-UPS并联机器人。运用ADAMS软件建立了2-RPS-2-UPS四自由度并联机器人的模型,并进行了给定轨迹的运动仿真,得到了运动过程中执行构件的运动轨迹坐标值曲线。表明该四自由度并联机器人的运动是预定、可靠的。
杜力1，李川1，徐强1，李嵩2
1. 重庆工商大学废油资源化技术与装备教育部工程研究中心2. 重庆大学机械工程学院
摘 要：基于螺旋理论,运用四自由度对称并联机器人结构综合的方法,选择设计出一种2-RPS-2-UPS并联机器人。运用ADAMS软件建立了2-RPS-2-UPS四自由度并联机器人的模型,并进行了给定轨迹的运动仿真,得到了运动过程中执行构件的运动轨迹坐标值曲线。表明该四自由度并联机器人的运动是预定、可靠的。
关键词：并联机器人;螺旋理论;结构综合;仿真;
