参数不确定柔性机械手的快速终端滑模控制

张德江¹，张袅娜¹，冯勇²

1. 长春工业大学电气与电子工程学院2. 哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院

摘 要：针对具有参数不确定性的柔性机械手,采用重新定义系统输出的方法,将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统.对于输入输出子系统提出了一种递阶快速终端滑模控制策略,使得输入输出子系统在有限时间内收敛.将零动态子系统在平衡点近似线性化以选择控制器的设计参数,使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定,从而保证了整个柔性机械手系统的渐近稳定,对系统中的不确定性具有较强的鲁棒性.仿真结果验证了所提方法的正确性.

关键词：柔性机械手;快速终端滑模;不确定;