机器人机械手的鲁棒性稳定跟踪控制
来源期刊：东北大学学报(自然科学版)1996年第3期
论文作者：刘德满 尹朝万
关键词：机器人;机械手;稳定跟踪;仿真;
摘 要：为工业机器人机械手提出了一种稳定跟踪控制法．这种控制方法由前馈控制器、反馈控制器组成．前馈控制根据期望轨线用计算力矩法得到；反馈控制由线性ＰＩＤ控制项和非线性ＰＤ控制项组成，这种控制方法能使跟踪误差逐渐趋近于零．最后，给出了ＰＵＭＡ５６０机器人的计算机仿真实验验证此控制方法的有效性
刘德满，尹朝万
东北大学自动控制系中国科学院沈阳自动化研究所
摘 要：为工业机器人机械手提出了一种稳定跟踪控制法．这种控制方法由前馈控制器、反馈控制器组成．前馈控制根据期望轨线用计算力矩法得到；反馈控制由线性ＰＩＤ控制项和非线性ＰＤ控制项组成，这种控制方法能使跟踪误差逐渐趋近于零．最后，给出了ＰＵＭＡ５６０机器人的计算机仿真实验验证此控制方法的有效性
关键词：机器人;机械手;稳定跟踪;仿真;
