一种面向多无人机协同感知的分布式融合估计方法

来源期刊：控制与决策2010年第6期

论文作者：王林 王楠 朱华勇 沈林成

文章页码：814 - 820

关键词：多无人机;分布式融合估计;无色卡尔曼滤波;交互多模型;信息滤波;分布式无色信息滤波;

摘    要：针对基于扩展卡尔曼滤波的融合估计算法存在线性化误差,且分布式融合计算复杂等问题,基于无色变换、交互多模型和信息滤波,采用递阶分布式融合估计结构,提出一种分布式无色信息滤波算法.该方法中的无色变换能够保证更高的估计精度,交互多模型使其具有更好的鲁棒性,信息形式的卡尔曼滤波使融合估计计算变得简单.仿真结果表明,该算法能够提高多无人机融合估计性能.