一种自适应互补滤波姿态估计算法

来源期刊：控制工程2015年第5期

论文作者：王立 章政 孙平

文章页码：881 - 886

关键词：自适应互补滤波;四旋翼飞行器;姿态解算;四元数;

摘    要：针对微型四旋翼飞行器捷联惯性导航姿态解算中低成本MEMS器件易发散导致姿态漂移问题,基于四元数姿态更新算法,提出了一种自适应互补滤波姿态估计算法,该算法利用MEMS器件中的加速度计补偿陀螺仪偏差引起的姿态漂移误差,并根据陀螺仪频率响应的截止角速度分段调整补偿系数。最后,基于ARM Cortex-M3内核设计了微型四旋翼飞行器,实验结果表明,该自适应互补滤波算法能有效、实时地跟踪四旋翼飞行器的三维姿态,提高姿态解算的测量精度,实现了飞行器的自主悬停。