基于GA-BP算法的凿岩机器人钻臂误差补偿研究
来源期刊：矿山机械2020年第11期
论文作者：王强 鲍文亮
文章页码：1 - 5
关键词：凿岩机器人;GA-BP算法;D-H模型;误差补偿;
摘 要：为实现凿岩机器人钻臂作业时钎头的精准定位,提出一种基于遗传算法优化 BP 神经网络的位姿误差预测方法。首先基于改进型 D-H 参数法,建立钻臂理想运动学模型;其次使用 GA-BP 算法,完成对位姿误差的预测;经过误差补偿后,得到机器人位姿信息。试验结果表明,该方法可以快速、精准得到钎头位姿信息,具有可操作性和较高的实用价值。
王强1,2，鲍文亮2
1. 煤炭科学研究总院2. 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘 要：为实现凿岩机器人钻臂作业时钎头的精准定位,提出一种基于遗传算法优化 BP 神经网络的位姿误差预测方法。首先基于改进型 D-H 参数法,建立钻臂理想运动学模型;其次使用 GA-BP 算法,完成对位姿误差的预测;经过误差补偿后,得到机器人位姿信息。试验结果表明,该方法可以快速、精准得到钎头位姿信息,具有可操作性和较高的实用价值。
关键词：凿岩机器人;GA-BP算法;D-H模型;误差补偿;
