三种无内部奇异的平面冗余驱动并联机构及其性能分析
来源期刊：机械设计与制造2017年第9期
论文作者：刘延斌 张彦斌
文章页码：65 - 68
关键词：平面并联机构;奇异性;工作空间;可操作度;螺旋理论;
摘 要：提出了4-RPR型、4-RRR型、4-PRR型等三种新型无内部奇异的平面三自由度冗余驱动并联机构。运用螺旋理论分析了各机构的运动自由度,讨论了工作空间内部的非奇异性及其参数条件,建立了运动学模型,通过数值方法获得了各机构的定姿态工作空间,并通过数值仿真分析了各机构的可操作度性能指标,结果表明这三种并联机构的工作空间内部均无奇异,且具有良好的运动灵活性。
刘延斌，张彦斌
河南科技大学机电工程学院
摘 要：提出了4-RPR型、4-RRR型、4-PRR型等三种新型无内部奇异的平面三自由度冗余驱动并联机构。运用螺旋理论分析了各机构的运动自由度,讨论了工作空间内部的非奇异性及其参数条件,建立了运动学模型,通过数值方法获得了各机构的定姿态工作空间,并通过数值仿真分析了各机构的可操作度性能指标,结果表明这三种并联机构的工作空间内部均无奇异,且具有良好的运动灵活性。
关键词：平面并联机构;奇异性;工作空间;可操作度;螺旋理论;
