基于Huber的鲁棒广义高阶容积卡尔曼滤波算法
来源期刊：控制与决策2018年第1期
论文作者：秦康 董新民 陈勇 刘棕成 李洪波
文章页码：88 - 94
关键词：卡尔曼滤波;Huber方法;容积准则;鲁棒性;
摘 要：为提高随机变量非高斯分布时广义高阶容积卡尔曼滤波(GHCKF)的鲁棒性,提出一种基于Huber的鲁棒GHCKF算法.从近似贝叶斯估计角度,解释Huber方法作用于卡尔曼滤波的本质是对新息进行截断平均.采用Huber方法处理观测量,进行标准的GHCKF量测更新,从而实现算法的鲁棒化.所提出算法充分利用容积变换的优势,无需通过统计线性回归模型对系统的非线性量测模型进行近似.仿真结果表明,所提出算法具有鲁棒性强和估计精度高的特点.
秦康，董新民，陈勇，刘棕成，李洪波
空军工程大学航空航天工程学院
摘 要：为提高随机变量非高斯分布时广义高阶容积卡尔曼滤波(GHCKF)的鲁棒性,提出一种基于Huber的鲁棒GHCKF算法.从近似贝叶斯估计角度,解释Huber方法作用于卡尔曼滤波的本质是对新息进行截断平均.采用Huber方法处理观测量,进行标准的GHCKF量测更新,从而实现算法的鲁棒化.所提出算法充分利用容积变换的优势,无需通过统计线性回归模型对系统的非线性量测模型进行近似.仿真结果表明,所提出算法具有鲁棒性强和估计精度高的特点.
关键词：卡尔曼滤波;Huber方法;容积准则;鲁棒性;
