脚手架同步升降控制及优化方法应用研究

梁华¹，杨光祥^1,2

1. 重庆工商大学检测控制集成系统重庆市市级工程实验室2. 智能制造服务国际科技合作基地

摘 要：研究一种附着式升降脚手架同步升降控制系统模型以及PID控制器优化方法。通过对广义控制对象进行建模,设计了同步升降控制器,以改进时间乘以误差绝对值积分(ITAE)为优化目标,采用不同优化算法对所设计的控制器进行优化。通过系统输出对电机的转速进行控制,使各个机位能够同步运动,进而保证了脚手架的各个机位的载荷均匀。最后利用MATLAB/SIMULINK对提出模型进行仿真和工业实验。实验表明:利用量子遗传算法进行优化的系统其超调量为3.8%,调整时间为0.4 s,有较好的系统稳定性和快速性,达到了预期目标。

关键词：附着式升降脚手架;PID控制器;量子遗传算法;同步升降控制;