地下矿用车辆无人驾驶目标路径规划方法研究

石峰^1,2，郭鑫^1,2，龙智卓^1,2，李恒通^1,2，姜勇^1,2，赵继平^1,2，宁媛松^1,2

1. 北京矿冶科技集团有限公司2. 北矿机电科技有限责任公司

摘 要：针对井下巷道复杂多变的路面条件,将地下矿用车辆无人驾驶目标路径划分为主目标路径和局部避障目标路径,在主目标路径规划时不必考虑局部避障问题,在主目标路径规划完成后,再进行局部避障目标路径规划。建立车辆轨迹跟踪偏差控制模型及动力转向控制模型,通过对模型的仿真计算,可对地下矿用车辆无人驾驶目标路径进行规划及优化。该目标路径规划方法具有简单方便和灵活可靠的优点。

关键词：地下矿用车辆;无人驾驶;目标路径规划;