基于Pro/E和ADAMS的双足步行机器人造型及仿真研究

来源期刊：机械设计与制造2011年第8期

论文作者：韩庆瑶 赵怡 朱晓光

文章页码：148 - 149

关键词：Pro/E;ADAMS;运动仿真;约束条件;转角;

摘    要：对步行机器人的双足进行了三维造型及运动仿真研究。首先利用通用软件Pro/E对人形机器人支撑受力部位腿部进行了三维造型的设计与装配,并在相应软件中检测了装配的正确性及精确度。然后根据ZMP稳定判据分析得出机器人步行的稳定性条件,最后将腿部模型其导入ADAMS中并对其进行了步行运动仿真。研究结果表明,所设计的步行机器人双足关节转角插值正确合理、无干涉,能够较好满足双足机器人的步行需要,论文成果具备一定参考价值和积极意义。