机械臂中柔性行星齿轮的设计

谭琛¹，唐毅²，杨达飞²

1. 上汽通用五菱汽车股份有限公司发动机工厂设备管理科2. 柳州职业技术学院

摘 要：针对带刚性连接挠性接头、以柔性行星齿轮驱动的工业机械臂,提出了一种新的建模和计算方法。由于接头的灵活性,工作中很容易产生共振,经常导致机械臂运行轨迹产生偏差,为此本文研究了一个以挠性接头连接刚体的N级连接工业机械臂模型,该模型以永磁直流伺服电机和柔性行星齿轮进行驱动。在机械臂动态模型设计过程中,充分考虑了齿轮的周期和齿轮刚度,并以两级工业机械臂为例,仿真了带挠性接头、以行星齿轮驱动的动态机械臂模型。

关键词：机械臂;动态模型;行星齿轮;控制;啮合力;伺服电机;