基于深度图像检测的机器人碰撞避免方案

姚湘^1,2，徐平平³，王华君¹

1. 无锡太湖学院物联网工程学院2. 江苏省物联网应用技术重点建设实验室3. 东南大学信息科学与工程学院

摘 要：在人机共存的生产环境中,提高人机协作的安全性对增强工作效率和整体生产力至关重要,为此提出一种基于深度图像检测的实时碰撞避免控制系统。首先,使用两个Kinect图像传感器作为深度摄像机,构建机器人所在环境的3D模型;然后,进行深度图像处理,移除已知固定物体和环境背景;接着,检测并构建操作人员图像的点云,与机器人3D模型合并,计算两者之间最小距离;最后,控制器根据距离阈值做出碰撞避免策略。通过人机装配实验表明,该方案能有效进行碰撞检测和碰撞避免。

关键词：人机协作;深度图像检测;3D模型;碰撞避免;安全控制;