基于惯性导航和里程仪的煤矿采掘设备定位

张守祥¹，李森²，宋来亮³

1. 山东工商学院信息与电子工程学院2. 北京天地玛珂电液控制系统有限公司3. 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院

摘 要：分析了国内外煤矿惯性导航技术的研究和应用情况,指出惯性级光纤捷联惯导技术适用于煤矿采掘设备定位;将惯性导航和里程仪相结合进行协同定位和导航,利用里程信息对惯性导航测量数据进行校正,以提高定位导航精度;给出了惯性导航动态初始对准方法,惯性导航与里程仪协同定位具体方法,以及用于误差估计、修正和补偿的卡尔曼滤波方程。实验结果表明,采用惯性导航与里程仪协同定位技术后,工作面直线度测量最大误差为90mm、平均误差为60mm,高程测量误差为20mm,符合工作面直线度测量精度要求。

关键词：煤矿采掘设备;惯性导航;里程仪;协同定位;组合导航;光纤陀螺;直线度测量;