变体衍架伸缩臂柔体动力学仿真
来源期刊：机械设计与制造2010年第5期
论文作者：曲东升 田国祯 刘彦武 李娟
文章页码：111 - 112
关键词：变体衍架伸缩臂;柔体;动力学仿真;
摘 要：变体衍架伸缩臂在水平方向工作时,刚度随着伸缩位置的变化而微量变化,产生末端下沉和振动,并在非运动轴产生附加耦合运动量,影响动力学特性及精度。采用刚柔混合仿真方法对其进行研究,分析影响其末端下沉和振动的主要因素,对其进行优化设计,提高了变体衍架伸缩臂的动力学特性。
曲东升，田国祯，刘彦武，李娟
哈尔滨工业大学机器人研究所
摘 要：变体衍架伸缩臂在水平方向工作时,刚度随着伸缩位置的变化而微量变化,产生末端下沉和振动,并在非运动轴产生附加耦合运动量,影响动力学特性及精度。采用刚柔混合仿真方法对其进行研究,分析影响其末端下沉和振动的主要因素,对其进行优化设计,提高了变体衍架伸缩臂的动力学特性。
关键词：变体衍架伸缩臂;柔体;动力学仿真;
