移动副驱动的2-DOF球面并联机构运动学分析

来源期刊：机械设计与制造2011年第11期

论文作者：李占贤 杨志杰 于江

文章页码：216 - 218

关键词：球面并联机构;运动学;位置正解;

摘    要：提出了一种新型移动副驱动的二自由度球面并联机构,介绍了机构的基本特征并计算了其自由度,验证了该机构运动的确定性。该并联机构采用移动副驱动,具有定位准确、输出力大、容易控制的特点。借助球面解析几何理论,以杆长和共线为约束条件建立了机构的约束方程,采用解析法获得了该并联机构的位置正、逆解;利用求导的方法进一步得到该机构速度和加速度的正、逆解。研究结果丰富了球面并联机构的构型,为该并联机构的应用打下了理论基础。