驾驶机器人可视化无线遥控系统设计与实现

蒋成明¹，廖明¹，赵杰¹，陈波²，朱经纬¹

1. 解放军陆军工程大学野战工程学院2. 安徽省工商行政管理信息中心

摘 要：基于嵌入式系统与DSP技术,设计实现了一种用于非侵入式安装的工程机械驾驶机器人的可视化无线遥控系统。从总体方案、硬件电路和控制算法三方面进行了详细设计;利用TMS320F2812的高速运算能力和高效的电机控制外设,单芯片实现了9轴电机驱动;针对无线遥控可能产生的控制时延问题,对控制算法采取了相应优化措施,实现了遥控端操纵动作与现场车辆动作间的延时小于15 ms的控制性能。

关键词：驾驶机器人;遥控;运动控制;步进电机;数字信号处理器;