三分支非均匀分布球面并联机器人的工作空间分析
来源期刊:机械设计与制造2009年第3期
论文作者:荣誉 张典范 董彩云 曲梦可
文章页码:163 - 164
关键词:3-RRR球面并联机构;非均匀分布;工作空间;
摘 要:通过分析球面三转动副并联机构中三个分支的布局对工作空间大小及分布的影响,把一般球面并联机构的三个分支由均匀分部改为非均匀分布,提出了一种三分支非均匀分布球面并联机器人,介绍了其结构布局特点,建立了结构约束条件,绘制出了工作空间的α截面边界图,定量分析了机构参数和工作空间大小及分布形状的关系,设计了一种三分支非均匀分布球面并联机器人样机。
荣誉1,张典范1,董彩云1,曲梦可2
1. 燕山大学2. 河北科技师范学院
摘 要:通过分析球面三转动副并联机构中三个分支的布局对工作空间大小及分布的影响,把一般球面并联机构的三个分支由均匀分部改为非均匀分布,提出了一种三分支非均匀分布球面并联机器人,介绍了其结构布局特点,建立了结构约束条件,绘制出了工作空间的α截面边界图,定量分析了机构参数和工作空间大小及分布形状的关系,设计了一种三分支非均匀分布球面并联机器人样机。
关键词:3-RRR球面并联机构;非均匀分布;工作空间;