自治水下机器人自适应滑膜控制
来源期刊：机械设计与制造2010年第7期
论文作者：吴宝举 李硕 王晓辉
文章页码：142 - 144
关键词：自治水下机器人;离散时间;滑膜控制;自适应控制;
摘 要：对影响自治水下机器人控制性能的因素进行分析,提出将自适应滑模控制方法应用于水下机器人的深度控制,使其在在各种干扰的条件下仍保持稳定且具有满意的性能。采用系统辨识的方法得到系统的模型,进而通过辨识得到的模型修正滑膜控制量。引入平滑饱和函数,改善控制的暂态品质和震颤现象。仿真结果表明控制算法的有效性。
吴宝举1,2，李硕1,2，王晓辉1
1. 中国科学院沈阳自动化研究所2. 中国科学院研究生院
摘 要：对影响自治水下机器人控制性能的因素进行分析,提出将自适应滑模控制方法应用于水下机器人的深度控制,使其在在各种干扰的条件下仍保持稳定且具有满意的性能。采用系统辨识的方法得到系统的模型,进而通过辨识得到的模型修正滑膜控制量。引入平滑饱和函数,改善控制的暂态品质和震颤现象。仿真结果表明控制算法的有效性。
关键词：自治水下机器人;离散时间;滑膜控制;自适应控制;
