简介概要

自治水下机器人自适应滑膜控制

来源期刊:机械设计与制造2010年第7期

论文作者:吴宝举 李硕 王晓辉

文章页码:142 - 144

关键词:自治水下机器人;离散时间;滑膜控制;自适应控制;

摘    要:对影响自治水下机器人控制性能的因素进行分析,提出将自适应滑模控制方法应用于水下机器人的深度控制,使其在在各种干扰的条件下仍保持稳定且具有满意的性能。采用系统辨识的方法得到系统的模型,进而通过辨识得到的模型修正滑膜控制量。引入平滑饱和函数,改善控制的暂态品质和震颤现象。仿真结果表明控制算法的有效性。

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自治水下机器人自适应滑膜控制

吴宝举1,2,李硕1,2,王晓辉1

1. 中国科学院沈阳自动化研究所2. 中国科学院研究生院

摘 要:对影响自治水下机器人控制性能的因素进行分析,提出将自适应滑模控制方法应用于水下机器人的深度控制,使其在在各种干扰的条件下仍保持稳定且具有满意的性能。采用系统辨识的方法得到系统的模型,进而通过辨识得到的模型修正滑膜控制量。引入平滑饱和函数,改善控制的暂态品质和震颤现象。仿真结果表明控制算法的有效性。

关键词:自治水下机器人;离散时间;滑膜控制;自适应控制;

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