摇臂式探测车在崎岖地形中行进的运动规划及仿真
来源期刊：机械设计与制造2007年第12期
论文作者：侯绪研 邓宗全 高海波 胡明
文章页码：59 - 61
关键词：摇臂式探测车;崎岖地形;运动规划;协调运动;
摘 要：针对月球表面的崎岖地形环境,利用多体动力学的矢量分析法,建立臂式探测车在崎岖地形中行进过程的运动学模型。根据滑移损失产生原因,对驱动轮转速进行规划,推导出各轮协调运动的目标转速。利用仿真软件ADAMS及其运动函数对运动控制过程进行仿真,通过对比分析验证按照目标转速对驱动轮进行运动控制的有效性。
侯绪研，邓宗全，高海波，胡明
摘 要：针对月球表面的崎岖地形环境,利用多体动力学的矢量分析法,建立臂式探测车在崎岖地形中行进过程的运动学模型。根据滑移损失产生原因,对驱动轮转速进行规划,推导出各轮协调运动的目标转速。利用仿真软件ADAMS及其运动函数对运动控制过程进行仿真,通过对比分析验证按照目标转速对驱动轮进行运动控制的有效性。
关键词：摇臂式探测车;崎岖地形;运动规划;协调运动;
