硬岩钻机自动送钻系统混合模糊PI控制器设计

来源期刊：矿山机械2012年第12期

论文作者：曹钧 赵升吨 沈志康 范成洲 邓丽蓉

文章页码：11 - 14

关键词：自动送钻;模糊比例积分控制;恒钻压钻井模式;钻压偏差;

摘    要：针对硬岩大直径钻机自动送钻工艺复杂非线性不确定的控制问题,通过分析自动送钻工作模态,设计了一种将模糊算法和比例积分相结合的模糊比例积分控制器,较好地解决了自动送钻系统的时滞和非线性等问题。该控制器采用恒钻压模糊比例积分自动送钻工艺控制模式,选用钻压偏差和钻压偏差变化率作为模糊控制器的输入量,通过对其进行模糊控制运算,实现了控制钻头压力满足钻井工艺要求的目的。采用模糊控制的思想解决了被控制对象的精确数学模型不容易建立的问题,提高了系统的自适应性、稳定性和鲁棒性。