多AUV的自组织人工势场编队控制方法研究

来源期刊：控制工程2019年第10期

论文作者：陈杨杨 朱大奇 李欣

文章页码：1875 - 1881

关键词：多水下机器人;自组织映射神经网络;编队控制;人工势场;

摘    要：针对多自治水下机器人（Autonomous Underwater Vehicles, AUV）水下编队与安全避障问题,将自组织映射（Self-Organizing Map, SOM）神经网络和人工势场方法相结合,提出多AUV自组织人工势场编队控制方法。首先,根据领航AUV的位置产生虚拟AUV位置,将虚拟AUV位置作为SOM的输入向量进行竞争计算,输出为跟随AUV的位置,从而控制跟随AUV到达期望目标点;接着考虑编队行进中的避障问题,采用人工势场法进行避障,规划编队路径。最后通过仿真给出算法的有效性说明。