一种平面对称3-SPR并联机构平台尺寸和工作空间的关系分析

石岩¹，郝巧红¹，许国贤²，路懿³

1. 河北工程技术高等专科学校电力工程系2. 武汉理工大学机电工程学院3. 燕山大学机械工程学院

摘 要：分析了一种平面对称3-SPR并联机构平台尺寸和工作空间的关系。首先简要介绍了平面对称3-SPR并联机构的结构;其次简述了采用CAD变量几何技术求解并联机构工作空间的步骤,并从位置空间和姿态角两个方面分析并模拟了平面对称3-SPR并联机构的工作空间,定义了衡量工作空间的性能指标;最后选择动平台边长和动平台与定平台边长之比这两个典型平台尺寸参数作为变量,得到了工作空间随平台尺寸变化的规律。研究结果不仅有助于深入理解该平面对称3-SPR并联机构的特性,而且为样机制造特别是尺寸确定提供了一定的参考。

关键词：并联机构;平台尺寸;位置空间;姿态角;