几何布局对掘进机位姿检测精度的影响分析

来源期刊：工矿自动化2017年第5期

论文作者：符世琛 李一鸣 成龙 宗凯 张敏骏 陶云飞 吴淼

文章页码：46 - 49

关键词：煤炭开采;综掘工作面;悬臂式掘进机;位姿检测;超宽带测距;

摘    要：为实现综掘工作面悬臂式掘进机位姿无人化、高精度检测,提出了一种基于超宽带测距技术的掘进机位姿检测系统,推导了基于该系统的掘进机定位坐标及机身姿态角计算方法,通过Matlab仿真分析了基站布局间距、角度对定位精度的影响及机身定位点间距对姿态角检测精度的影响。仿真结果表明:随着基站至掘进机机身定位点的测量距离增大,系统定位精度降低;基站布局间距越大,系统定位精度越高;基站布局角度在yoz平面呈60°时系统定位精度优于基站布局角度呈0°及90°时;基站至掘进机机身定位点的测量距离对姿态角检测精度没有显著影响;机身定位点间距越小,系统姿态角检测精度越高。