大纯滞后纯积分对象的二阶自抗扰控制

来源期刊：控制工程2002年第6期

论文作者：要晓梅 王庆林 韩京清

文章页码：7 - 26

关键词：自抗扰控制器(ADRC);大纯滞后纯积分对象;时间尺度;鲁棒性;

摘    要：具有纯滞后的一阶惯性环节是研究滞后问题的典型对象。采用修改后的二阶自抗扰控制器ADRC(Auto Disturbance RejectionController) ,研究了大纯滞后纯积分对象的控制。仿真表明 ,二阶ADRC能有效控制该类对象 ,并表现出较强的鲁棒性和抗扰性 ,而且在一定程度上不存在所谓的模型失配问题。此外 ,给出了滞后时间从 0开始不断增加的控制器参数调整表和基于时间尺度的控制器参数调整依据 ,具有一定的工程实用价值。