基于规则的移动机器人实时运动规划
来源期刊：控制与决策1997年第4期
论文作者：孙茂相 程平 王艳红 尹朝万 袁曾任
文章页码：322 - 326
关键词：移动机器人;运动规划;规则;最优控制;
摘 要：研究移动机器人在动态环境中的导航与避障问题。为提高规划的实时性,提出了基于规则的规划方法,将多移动障碍环境机器人的运动规划分解为相对简单的单移动障碍运动规划,利用最优控制来实现单障碍的最优避障,并用智能搜索方法解决了移动机器人在多移动障碍环境中的实时运动规划问题。仿真实例表明了该方法的有效性。
孙茂相，程平，王艳红，尹朝万，袁曾任
摘 要：研究移动机器人在动态环境中的导航与避障问题。为提高规划的实时性,提出了基于规则的规划方法,将多移动障碍环境机器人的运动规划分解为相对简单的单移动障碍运动规划,利用最优控制来实现单障碍的最优避障,并用智能搜索方法解决了移动机器人在多移动障碍环境中的实时运动规划问题。仿真实例表明了该方法的有效性。
关键词：移动机器人;运动规划;规则;最优控制;
