分层-分布式凿岩机器人控制系统的设计与实现
来源期刊：矿山机械2012年第2期
论文作者：杨福广 刘明 吴三友 尹燕芳 阮久宏
文章页码：95 - 99
关键词：凿岩机器人;控制系统结构;设计;
摘 要：采用分层-分布式结构,设计了由规划层、协调层和分布式执行层构成的3层-分布式双臂凿岩机器人控制系统,有效地降低了系统的复杂程度,使系统的可维护性、可靠性及可扩展性得到提高。给出了控制系统的基本构成和软、硬件的实现,分析了工作原理及工作过程。
杨福广1，刘明2，吴三友1，尹燕芳2，阮久宏1
1. 山东交通学院2. 山东科技大学
摘 要：采用分层-分布式结构,设计了由规划层、协调层和分布式执行层构成的3层-分布式双臂凿岩机器人控制系统,有效地降低了系统的复杂程度,使系统的可维护性、可靠性及可扩展性得到提高。给出了控制系统的基本构成和软、硬件的实现,分析了工作原理及工作过程。
关键词：凿岩机器人;控制系统结构;设计;
