基于DSP/FPGA的反步法阻抗控制柔性关节机械臂

来源期刊：控制与决策2009年第8期

论文作者：熊根良 刘伊威 黄剑斌 刘宏 蒋再男 孙奎

文章页码：1137 - 1142

关键词：柔性关节;阻抗控制;反步法;

摘    要：针对柔性关节机械臂与环境接触时的柔顺控制问题,提出一种反步法阻抗控制方法,并基于李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的稳定性.该方法是在建立柔性关节机器人模型的基础上,将李雅普诺夫函数选取与控制器设计相结合的一种回归设计方法.它从系统的最低阶次微分方程开始,逐步设计满足要求的虚拟控制,最终设计出真正的控制器.轨迹跟踪和阻抗控制实验结果表明,该方法是有效而可行的.