基于虚拟结构法的多移动机器人分布式预测控制
来源期刊：控制与决策2021年第5期
论文作者：刘安东 秦冬冬
文章页码：1273 - 1280
关键词：多移动机器人;协同编队控制;虚拟结构法;分布式预测控制;
摘 要：研究多移动机器人协同编队控制问题,提出一种基于虚拟结构的分布式预测控制算法.与现有编队控制方法相比,基于虚拟结构的方法可以使移动团队更加稳定地保持期望编队队形运动,通过将变换矩阵与虚拟结构相结合可以改善编队结构的灵活性,从而有效拓展该方法的应用范围.最后将所提出控制算法与现有编队控制方法进行对比仿真,结果验证了其有效性.
刘安东，秦冬冬
浙江工业大学信息工程学院
摘 要：研究多移动机器人协同编队控制问题,提出一种基于虚拟结构的分布式预测控制算法.与现有编队控制方法相比,基于虚拟结构的方法可以使移动团队更加稳定地保持期望编队队形运动,通过将变换矩阵与虚拟结构相结合可以改善编队结构的灵活性,从而有效拓展该方法的应用范围.最后将所提出控制算法与现有编队控制方法进行对比仿真,结果验证了其有效性.
关键词：多移动机器人;协同编队控制;虚拟结构法;分布式预测控制;
