单片机控制PID调节的自平衡自行车

来源期刊：机械设计与制造2019年第10期

论文作者：党新安 唐鹏 杨立军

文章页码：115 - 118

关键词：自平衡自行车;欠驱动系统;单片机;PID;

摘    要：针对自行车欠驱动系统的自平衡问题,研制出一种以欠驱动惯性轮系统为物理模型的自平衡自行车,采用拉格朗日法建立了数学模型,进行了动力学分析,得到了有效的核心算法。使用STM32F103c8t6单片机作为核心控制器,通过PID参数的适配控制研究,借助于飞轮在改变加速度过程时产生的反作用惯性力矩,使自行车欠驱动系统渐近收敛于直立的静止平衡状态,车体倾角呈周期性变化,实现了自行车的静止直立自动平衡,并具备一定的抗干扰能力。