非完整移动机器人路径跟踪的模糊控制
来源期刊：控制与决策2008年第6期
论文作者：邹细勇 徐德 李子印
文章页码：655 - 659
关键词：非完整约束;轮式移动机器人;路径跟踪;模糊控制;参数整定;
摘 要：以步进电机驱动的差动式移动机器人为对象,建立非完整约束的离散运动学模型.基于参数整定的思想,并结合路径跟踪的特点来设计用于非完整移动机器人路径跟踪的分阶段模糊控制器,在跟踪的趋近和稳定阶段,分别采用了不同的模糊化比例因子和解模糊比例因子.仿真和实验表明,移动机器人采用分阶段模糊控制器对路径进行跟踪,响应速度快,稳态误差小,鲁棒性强.
邹细勇1，徐德2，李子印1
1. 中国计量学院光学与电子科技学院2. 中国科学院自动化研究所
摘 要：以步进电机驱动的差动式移动机器人为对象,建立非完整约束的离散运动学模型.基于参数整定的思想,并结合路径跟踪的特点来设计用于非完整移动机器人路径跟踪的分阶段模糊控制器,在跟踪的趋近和稳定阶段,分别采用了不同的模糊化比例因子和解模糊比例因子.仿真和实验表明,移动机器人采用分阶段模糊控制器对路径进行跟踪,响应速度快,稳态误差小,鲁棒性强.
关键词：非完整约束;轮式移动机器人;路径跟踪;模糊控制;参数整定;
