基于Fuzzy Logic/Stateflow的挖掘机拟人操作技术

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2010年第8期

论文作者：杨克石 刘杰 谷雨明

文章页码：1174 - 1177

关键词：挖掘机;拟人操作;模糊逻辑;有限状态机;Stateflow;

摘    要：为提高挖掘机工作装置的自主操作水平,减轻驾驶员的劳动强度,针对PC02挖掘机工作装置在挖掘过程中的基本动作,在行为控制的基础上,提出了实现基本动作的I-FORMA-O方法以及基于FuzzyLogic/Stateflow的仿真实验模型;仿真实验实现了由基本动作对应的驱动事件使挖掘行为发生状态迁移的过程.结果表明,用模糊逻辑定义基本动作简化了计算,该仿真实验模型作为平台,直观、可靠,便于借用和修改挖掘机驾驶人员的操作经验,使开发效率明显提高,为以后使用RTW工具箱直接生成可执行代码奠定了基础.