基于ADAMS的管道检测机器人动力学分析及仿真

唐鹏¹，石成江¹，刘占民²，王殿君²，刘进福³

1. 辽宁石油化工大学机械工程学院2. 北京石油化工学院机械工程学院3. 安徽工业大学机械工程学院

摘 要：针对管道检测机器人结构和运动特点,以及机器人在管道中行走方式选择,以管道检测机器人在管道中力和力矩动态平衡为理论基础,提出了一种求解四驱管道机器人的动力学理论算法,此动力学理论方法可以很好的解决管道检测机器人在运动过程中力平衡计算问题,基于ADAMS仿真软件建立了机器人虚拟样机模型,通过添加约束、设置驱动参数,建立相应的虚拟仿真环境,对管道检测机器人驱动轮的速度、加速度和驱动力矩曲线进行测量、分析和评估,验证理论计算的合理性,为管道检测机器人运动控制系统的拟定提供了重要的理论依据。

关键词：管道检测机器人;仿真;虚拟样机;ADAMS;