基于虚拟领队的不确定轮式移动机器人自适应编队控制

崔明月^1,2，刘红钊^1,2，李永福³，刘伟^1,2

1. 南阳师范学院机电工程学院2. 南阳师范学院石油装备与智能化控制河南省工程实验室3. 重庆邮电大学自动化学院

摘 要：针对包含不确定动力学因素的轮式移动机器人的编队控制问题,运用虚拟领队的概念,提出一种基于径向基神经网络的自适应编队控制方法.首先通过虚拟领队的引入,将高维编队控制问题转化为单个移动机器人的跟随问题;然后,利用权值自适应变化的径向基神经网络在线估计跟随机器人不确定部分的上界值,大大简化了控制器的设计过程;最后,应用Lyapunov稳定性理论和Barbalat定理证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明了所提出控制策略的有效性.

关键词：自适应控制;编队控制;虚拟领队;径向基神经网络;轮式移动机器人;