传感器故障下的非线性自主车队控制
来源期刊：控制工程2018年第8期
论文作者：吴利刚 周倩 卢自宝 柴常
文章页码：1477 - 1481
关键词：自主车队;切换控制;传感器失效;渐近稳定;
摘 要：针对传感器失效下的非线性自主车辆编队控制问题进行研究。首先,建立了考虑传感器失效的非线性自主车队动态模型。其次,在该模型基础上提出一种新颖的切换控制方法,保证自主车队的渐近稳定性和队列稳定性。理论结果表明,该方法可以实现车队以较小的车间距安全行驶。最后,通过数字仿真实验,验证了该算法不但可实现车队的稳定运行,而且使车队的控制性能大大改善。
吴利刚1，周倩2，卢自宝3，柴常1
1. 山西大同大学机电工程学院2. 山西大同大学商学院3. 安徽师范大学物电学院
摘 要：针对传感器失效下的非线性自主车辆编队控制问题进行研究。首先,建立了考虑传感器失效的非线性自主车队动态模型。其次,在该模型基础上提出一种新颖的切换控制方法,保证自主车队的渐近稳定性和队列稳定性。理论结果表明,该方法可以实现车队以较小的车间距安全行驶。最后,通过数字仿真实验,验证了该算法不但可实现车队的稳定运行,而且使车队的控制性能大大改善。
关键词：自主车队;切换控制;传感器失效;渐近稳定;
