核电站履带式开门机器人运动规划

来源期刊：机械设计与制造2019年第8期

论文作者：王雪竹 陈国栋 杜佳 张美玲

文章页码：243 - 495

关键词：开门机器人;履带式移动载体;运动规划;车臂同步运动;

摘    要：在开启核电站内带有闭门器的防火门时,需要机器人始终抓握门把手运动,而机器人使用的履带式移动载体精度偏低,其运动误差会带来较大的作用力,威胁机器人安全。针对这一问题,提出一种移动载体和机械臂同步运动的开门作业运动规划,令移动载体保持匀速直线运动,通过控制机械臂尽量少的关节转动来带动门打开,同时令一个关节自由运动以跟随门的旋转姿态。该方法能够降低运动误差,减小机器人与门的接触力和机械臂关节力矩,提高误差容忍度。