冗余度机器人运动学和动力学同时优化

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2008年第7期

论文作者：郭大忠 柳洪义 张威 李丽娜

文章页码：1008 - 1011

关键词：冗余度;机器人;运动学;动力学;同时优化;

摘    要：利用冗余度机器人的冗余特性对其运动学和动力学同时优化.在动力学水平上采用加速度加权范数法对机器人关节力矩进行合理分配优化,在运动学水平上采用了梯度投影算法对机器人的避奇异位形的性能进行优化,并给出了同解性的算法,从而实现了冗余度机器人的运动学和动力学同时优化.仿真结果表明:该算法不仅具有关节力矩合理分配的作用,而且还能实现运动学的优化,实现了冗余度机器人的运动学和动力学同时优化.