基于混沌过程神经元的水下机器人运动控制方法
来源期刊：控制与决策2010年第2期
论文作者：唐旭东 庞永杰 李晔 张赫
文章页码：213 - 217
关键词：水下机器人;过程神经元;S函数;预先规划;混沌噪声;
摘 要：考虑水下机器人运动控制系统的输入输出均为随时间连续变换的过程量,在过程神经元模型的基础上,结合S函数和预先规划的思想,提出一种过程神经元运动控制模型.在参数学习过程中,引入遍历性的渐变混沌噪声,以增强控制全局的优化能力.海浪和海流外界干扰下机器人仿真实验验证了该方法的有效性,取得了满意的结果.
唐旭东，庞永杰，李晔，张赫
摘 要：考虑水下机器人运动控制系统的输入输出均为随时间连续变换的过程量,在过程神经元模型的基础上,结合S函数和预先规划的思想,提出一种过程神经元运动控制模型.在参数学习过程中,引入遍历性的渐变混沌噪声,以增强控制全局的优化能力.海浪和海流外界干扰下机器人仿真实验验证了该方法的有效性,取得了满意的结果.
关键词：水下机器人;过程神经元;S函数;预先规划;混沌噪声;
