新型可重构机器人的模糊自适应控制研究

陈思安¹，葛为民¹，王肖锋¹，刘增昌²，刘军¹

1. 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室2. 中国汽车工业工程有限公司

摘 要：针对一类新型可重构机器人的构型自适应控制问题,采用牛顿—欧拉迭代方法自动生成其通用形式的动力学方程。对方程中含摩擦力及外部扰动的模型不确定项,提出一种模糊自适应算法加以逼近,基于李亚普诺夫稳定性理论设计模糊算法权值参数的自适应调节律,保证闭环系统的稳定性。针对系统存在建模误差问题,引入鲁棒项对其整体补偿以提高系统抗干扰能力。最后,将所提算法应用于3个单元模块所组成的可重构机器人中,采用一机器人的两种不同构型进行对比试验,结果显示该方法能快速适应可重构机器人的构型改变,具有良好的跟踪性能,验证了算法的有效性和可行性。

关键词：可重构机器人;模糊自适应控制;位姿跟踪;构型自适应;