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一种新型空间三自由度并联机构及其位置正解

来源期刊：机械设计与制造2008年第7期

论文作者：刘治志罗玉峰杨廷力石志新

文章页码：15 - 16

关键词：空间;并联机构;位置正解;单开链;

摘要：提出了一种新型空间三自由度并联机构,该机构由动平台、静平台和三条支路组成,其中一支路为PRR,另两支路为UPS结构,其优点是结构简单、耦合度低。运用序单开链法建立了该机构的一维位置相容性方程,通过一维搜索求得位置正解的所有实数解,数值实例对其进行了验证。

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刘治志，罗玉峰，杨廷力，石志新

关键词：空间;并联机构;位置正解;单开链;