井下排爆机器人机械臂运动学及工作空间的分析

来源期刊：矿山机械2012年第9期

论文作者：田海波 马宏伟

文章页码：105 - 108

关键词：排爆机器人;机械臂;运动学;工作空间;

摘    要：工作空间是衡量机器人工作能力的一个重要运动学指标。采用蒙特卡洛法和定步距角步长法分析井下排爆机器人机械臂的工作空间。给出了机械臂的基本结构,并对其运动模型进行简化;对机械臂进行了运动学分析;采用蒙特卡洛法和定步距角步长法分析该机械臂的工作空间,给出了机械臂末端的工作空间点云图。结果表明,排爆机械手工作空间内部工作点密集且分布均匀,能够满足作业要求。蒙特卡洛法求解速度快,能够简单而又形象地描绘出机械手的工作空间。