电力巡检移动操作机控制系统的分析与设计

来源期刊：控制工程2009年第S2期

论文作者：戚晖 赵玉良 王明瑞 管瑞清

文章页码：196 - 198

关键词：嵌入式Linux;电力巡检;移动操作机;冗余自由度;

摘    要：为了提高电力巡检移动机器人的实时性和可操作性,介绍一种以嵌入式Linux系统为核心的电力巡检移动操作机控制系统的软硬件体系结构。给出移动操作臂的动态模型,并基于D-H方法和公式法,给出基于该体系结构的具有冗余自由度电力巡检移动操作机逆运动学分析。在实验中,利用固定在移动机器人上的CCD摄像机对目标物体进行定位,然后根据目标物体的位姿信息,通过逆运动学分析的结果控制移动操作臂实现了对目标物体的抓取操作。进一步分析说明了所设计的体系结构的合理性和可行性。