一种应用平面约束的直角坐标机器人标定方法

刘玉^1,2，隋春平¹，张洪瑶^1,2

1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室2. 中国科学院大学

摘 要：针对某逆流萃取串级实验装置的精准操作作业需求,对其中的直角坐标机器人的运动学标定方法展开了研究。采用DH参数法建立了运动学模型,并推导了位置误差模型;根据直角坐标机器人的构型特点,结合球面约束,提出了应用已知姿态平面约束的标定方法,并基于位置误差模型建立了该方法的求解模型;给出了基坐标系和平面姿态的确定方法;采用基于奇异值分解的广义最小二乘法迭代求解;最后借助Matlab对该方法进行了仿真验证。仿真结果表明了所提出的标定方法有效地提高了机器人的操作精度。

关键词：直角坐标机器人;运动学标定;DH参数法;平面约束;参数辨识;