2-RPU/UPR并联机构自由度和位置分析

来源期刊：机械设计与制造2014年第12期

论文作者：张东胜 许允斗 姚建涛 赵永生

文章页码：53 - 56

关键词：并联机构;螺旋理论;自由度;位置反解;

摘    要：2-RPU/UPR是一种具有两转一移（2R1T）的并联机构,首先对该机构的组成进行了介绍,然后基于螺旋理论建立2-RPU/UPR并联机构的初始位形,并对其自由度进行了分析;根据动平台绕两条连续转动轴线转动的角度,采用旋转变换公式得到了动平台的位姿,由机构支链的约束条件,求解得出了并联机构的位置反解;又由空间的坐标向量关系及性质系再次推导出了该并联机构的位置反解。该机构结构简单、关节数目少的特点,易于标定和控制,故具较好的应用前景。