不校准视觉参数的非完整运动学系统的鲁棒指数镇定
来源期刊：控制与决策2011年第7期
论文作者：梁振英 王朝立
文章页码：998 - 1003
关键词：非完整系统;链式形式;镇定;移动机器人;
摘 要：基于视觉反馈和非完整(1,2)型移动机器人的标准链式形式,探讨了具有不校准视觉参数的机器人的鲁棒镇定问题,得到了这种机器人在图像平面内新的非完整运动学系统的不确定链式模型.借助于状态缩放和切换技术,对非完整不确定链式模型提出了新的指数镇定的时变反馈控制器,并给出了指数镇定的严格证明.仿真结果验证了控制器设计的有效性.
梁振英1,2，王朝立3
1. 上海理工大学管理学院2. 山东理工大学理学院3. 上海理工大学光电学院
摘 要：基于视觉反馈和非完整(1,2)型移动机器人的标准链式形式,探讨了具有不校准视觉参数的机器人的鲁棒镇定问题,得到了这种机器人在图像平面内新的非完整运动学系统的不确定链式模型.借助于状态缩放和切换技术,对非完整不确定链式模型提出了新的指数镇定的时变反馈控制器,并给出了指数镇定的严格证明.仿真结果验证了控制器设计的有效性.
关键词：非完整系统;链式形式;镇定;移动机器人;
